在确定彭城那三千人已经抵达留县后，曹仁便开始率军突袭。
前面五里，曹仁刻意压低了马速，以防自己冲得太快，而敌军还没散开阵型分兵开始进城。
剩下五里，曹仁便放开了限制，带着麾下骑士开始全力突袭。
关于骑兵大规模使用的最早记载出自《韩非子?十过》（秦穆公二十四年，前 636年）：‘革车五百乘，畴骑二千，步卒五万，辅重耳入之于晋。’
‘畴骑’即为骑兵，二千骑是春秋有记载的最大规模，不清楚是什么类型的骑兵，其主要职责是护送和辅助，非战场主力。
春秋之时，中原战场上，车兵才是绝对的霸主，是贵族的专属兵种。
当时一个国家拥有战车数量的多少，往往会被拿来作为衡量其实力强弱的主要标准。
军事实力强大的诸候国常被称为‘千乘之国’，其国内的强宗大卿亦被称作‘百乘之家’。
‘乘’指战车，一般每乘有四马战车一辆，战车上甲士三人，居中者负责驾驶战车，称为“御”或“御者”；左侧甲士持弓主远射，为一车之首，称“车左”或“甲首”；右侧甲士执戈、矛等长柄兵器主击刺，称“车右”或“戎右”、“参乘”。
另外，战车之后有步卒七十二人及后勤二十五人，每乘合计即为百人编制。
据此推算，‘千乘之国’代指该国有千辆战车以及十万兵力的军事规模。
而儒家推崇的周礼，提倡‘养国子以道，乃教之六艺。’这六艺分别是‘射、御、礼、乐、书、数’，其中‘御’便是指驾驭马车、战车的技术。
按周礼的标准，御有五法，即鸣和鸾、逐水曲、过君表、舞交衢、逐禽左，意思分别是：驾车时车铃响动和谐悦耳，马与车的动作相互协调，车铃声响节奏有序；车随曲岸疾驰而不坠水；经过天子的表位有礼仪；过信道时驱驰自如；行猎时追逐禽兽能从左面射获。
骑兵最早的制度建设记载则始于赵武灵王。
战国之时，赵武灵王为改变赵国日益衰败的局面，顶着国内外贵族的嘲讽开始推行‘胡服骑射’。
赵国凭此拓地千里，然后西攻林胡、楼烦，收编了林胡和楼烦的军队，攻灭了素有仇怨的中山国，之后还在对秦国和匈奴的战争中取得了辉煌战绩。
骑兵在战斗中重要作用得以进一步体现，中原各国于是纷纷加大对骑兵的建设投入。
由此，骑兵开始大肆发展，加之战争规模和军队规模急剧扩大、战场也由平原向山地、林地、水网等地区扩展，战车逐渐被边缘化，最后被淘汰。
长平之战，骑兵第一次作为决定性力量决定中原战场的胜负，《史记?白起王翦列传》记载：‘秦奇兵二万五千人绝赵军后，又一军五千骑绝赵壁间，赵军分而为二，粮道绝。’
骑兵第一次作为绝对主力在战场上大规模集中使用，应该是在秦末楚汉争霸之时。
项羽从萧县出发，清晨向东进攻汉军，到彭城后，中午时分就大败汉军。汉军全线溃逃，争相涌入谷水、泗水，楚军斩杀汉军士兵十多万人。后来楚军又追击至灵壁东。
从萧县至彭城约五十里，古代大军正常一日行军的上限是六十里，且是抛弃辎重轻装疾行。
项羽要以三万精锐进攻刘邦的五十六万大军，必然不会轻装而进。
半天急行五十里，抵达彭城后，立刻发起进攻，攻破刘邦五十多万大军的防线，然后继续追击刘邦军队到达谷水、泗水，又追击到灵璧东睢水边，杀的刘邦军队“睢水为之不流”。
可见这三万精锐必定都是骑兵，而且还不是以弓射为主的轻骑兵，应是骑士简单披甲的重骑兵。
而在此之前，刘邦作为西路军主帅西征灭秦的过程中，也曾在阳城，收集军中马匹骑兵集中使用，并凭此击退了南阳郡守吕??。
汉二年（前205年）四月，彭城之战被项羽率骑兵揉躏后，刘邦先退至下邑，后又进驻砀县。
一个月之后，刘邦竟直接退到了荥阳，以至于萧何不得不发动关中老弱增援前线。
面对楚军骑兵再次大举来攻，刘邦组建了以秦人为主的郎中骑兵，交予灌婴统率，最终在荥阳东部大败楚军。
自此之后，刘邦更加重视骑兵。
比如在东渡黄河平定魏王豹叛乱之前，刘邦先问谋士郦食其魏国主帅是谁，言其不能当韩信；而后又是问骑兵主将是谁，言其不能当灌婴；最后又问步兵主将是谁，言其不能当曹参；至于车兵主将，根本没有提及。
三者问完，刘邦直呼‘吾无患矣！’。
西汉吸取了楚汉争霸的经验，骑兵的种类分为轻骑兵和重骑兵两种。
轻骑兵延续了传统骑兵，既赵国骑兵的风格，一般无甲，兵器以弓箭为主，飞将李广统领的就是这种善于骑射的轻骑兵，也可以叫弓骑兵。
然而面对更善于骑射的匈奴人，李广率领的弓骑兵往往难以招架。
重骑兵则吸取了楚军骑兵和秦人骑兵的特点，一般是人披甲，早期穿皮甲然后快速迭代成铁甲，冠军侯霍去病率领就是这种的骑兵。
这种重骑兵也可以叫突骑兵，